2P1-F05 二輪独立駆動型壁面移動ロボットの軌道追従制御
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概要
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The wall-climbing robot is useful for wall-painting, checking and cleaning. However, it is not put to practical use because gravity makes control difficult. To solve it, there are some researches such as attitude control methods. In most cases its objective is only attitude and there is no consideration for position. So if once position error is caused, robot cannot follow the target path. In this paper, we propose trajectory tracking control of the wall-climbing robot and realize gravity compensation. We confirm validity of the proposed method by simulations.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
山本 元司
九大
-
山本 元司
九州大学
-
香月 良夫
九州大学大学院工学府知能機械システム専攻
-
池田 毅
九州大学大学院工学研究院
-
池田 毅
九大
-
山本 元司
九州大学工学研究院知能機械システム部門
-
香月 良夫
九大
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