把持・作業型マニピュレータシステムの協調動作計画
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概要
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A motion planning problem of cooperative multiple manipulator system carrying on the grinding work or similar works to the object is considered. One manipulator holds the object rigidly and the other holds the tool and works on the object's surface. At the contact point between the object and the tool there exists friction, so that interaction forces must be taken into considerations in dynamics of manipulators and the object. We only specify the tool task on the object's surface, so the object and manipulators can move arbitrary paths in the world coordinates frame. Using these degrees of freedom, we propose an algorithm to generate joint trajectories for cooperative grasp-work type manipulator system to accomplish the specified task effectively.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1998-10-25
著者
-
平野 剛
九大
-
山本 元司
九州大学
-
毛利 彰
九州大学工学部
-
山本 元司
九州大学工学部
-
平野 剛
九州大学工学部
-
山本 元司
九州大学工学研究院知能機械システム部門
-
山本 元司
九州大学工学研究院
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