安定性を考慮した移動マニピュレータの軌道計画(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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In this paper, a problem of trajectory planning for a mobile manipulator with stability considerations is presented. We derive the dynamics of the mobile manipulator considering it as the combined system of the manipulator and the mobile platform. As a measure for the system stability, a ZMP criterion is used. The planning problem is formulated as an optimal control problem with some constraints. To solve the problem, we use a hierarchical gradient method which synthesizes the gradient function in a hierarchical manner based on the order of priority. The simulation results of the 2-link planar nonholonomic mobile manipulator are given to show the effectiveness of the proposed algorithm.
- 2003-05-25
著者
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