2台のマニピュレータを用いる凹対象物内壁の倣い作業計画
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概要
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A motion planning problem of cooperative multiple manipulator system carrying on the wall tracing task in the inner space of the concave object is considered. One manipulator holds the concave object rigidly and the other holds the tool and works in the inner space of the concave object. We only specify the tool task on the object's inner wall, so the object and manipulators can move arbitrary paths in the world coordinates frame. Using these degrees of freedom, we propose an algorithm to generate joint paths for cooperative grasp-work type manipulator system to accomplish the specified task effectively.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-07-25
著者
-
平野 剛
九大
-
山本 元司
九州大学
-
毛利 彰
九州大学工学部
-
山本 元司
九州大学工学部
-
平野 剛
九州大学工学部
-
山本 元司
九州大学工学研究院知能機械システム部門
-
山本 元司
九州大学工学研究院
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