2P1-F10 小型自走式壁面移動ロボットの軌道追従制御
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概要
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Wall-climbing robots can be used for some tasks such as painting, inspecting and cleaning of various walls. The typical wall-climbing robots use a magnet or a vacuum suction device for attracting with the wall. For a reliable task, the robots should follow a desired path accurately. However, the trajectory tracking on the vertical wall is not easy because of gravitaty and rolling resistance of wheels. In this paper, a trajectory tracking control for a skid steer type wall-climbing robot is proposed. The control law is a non-linear feedback one with compensation of gravity and rolling resistance of wheels. A window cleaning robot is used for an experiment of the trajectory tracking control. The experimental result confirms the validity of the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
山本 元司
九大
-
山本 元司
九州大学
-
香月 良夫
九州大学大学院工学府知能機械システム専攻
-
池田 毅
九州大学大学院工学研究院
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池田 毅
九大
-
山本 元司
九州大学工学研究院知能機械システム部門
-
香月 良夫
九大
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