2P2-D17 車椅子型移動ロボットにおけるキャスタとすべり角によるコーナリングフォースの影響(車輪移動ロボット)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Wheelchair has become popular in the past several years. And electrical wheelchair that has battery, casters and motors is developed. On these wheelchairs, casters and driving wheels are slipped and induced slip angles. Cornering forces are induced by these slip angles. And these forces cause the wobble and restricted forces. For this reason, it is difficult to control the wheelchair as operator's directed. In this paper, we focus the effects of cornering forces by casters and slip angles. We consider that the effects of casters and slip angles to control the wheelchair as directed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
関連論文
- 1114 実時間最適化手法による四輪自動車の車庫入れ制御に関する研究
- 717 PSDカメラを用いた2次元位置計測のためのキャリブレーション(制御・ロボティクス・メカトロニクスIII)
- 統合技術支援事故体験システムの紹介(安全安心社会のための統合技術)
- CMSによる統合技術教育支援システムの構築(安全安心社会のための統合技術)
- 事故未然防止のための統合技術支援シミュレータ
- 2P2-2F-F3 複数ロープによるコンテナクレーンの高精度位置決め制御
- 移動障害物に対応するセンサベーストナビゲーションアルゴリズム(機械力学,計測,自動制御)
- 内視鏡手術シミュレータのためのパラメータ同定
- H13 複数箇所でのワイヤ拘束による柔軟アームの形状制御(H1 ロボット・制御(マニピュレータ制御))
- ワイヤ拘束によるホース型柔軟アームの形状制御(機械力学,計測,自動制御)
- 1A1-N-078 ワイヤ拘束による柔軟物の形状制御(ワイヤ駆動系の機構と制御,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-N-120 内視鏡下外科手術ロボットシステムの最適セッティング(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-N-115 内視鏡手術シミュレータのための基礎データ取得(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 806 手術ロボットシステムZEUSの最適セッティング(O.S.2:医療福祉応用メカトロニクス,九州支部 第58期総会・講演会)
- 11-213 ロボカップ中型サッカーロボット開発を通した複数組織による共同教育プロジェクト((7)ものつくり教育-IV)
- 走行クレーンの自動衝突回避のための安全な停止制御(機械力学,計測,自動制御)
- 706 逆動力学計算を用いた旋回クレーンの軌道制御(G.S.機械力学・計測制御(制御・動特性),九州支部 第58期総会・講演会)
- 2505 走行クレーンの安全な自律衝突回避停止制御
- マニプレータの近似最短時間軌道計画
- H21 小型窓清掃用ロボットの開発(H2 ロボット・制御(移動機構))
- H14 固有周期に基づく天井クレーンに対する揺れ止め制御(H1 ロボット・制御(マニピュレータ制御))
- G15 バイオミメティックな応答特性を持つ位置制御器(G1 ロボット・制御(ロボット応用))
- G14 九州大学水素利用技術研究センターにおける,実験用配管盤操作シミュレータの開発(G1 ロボット・制御(ロボット応用))
- G41 パラレルロボットの制振制御に関する研究(G4 ロボット制御)
- 移動マニピュレータの安定性を考慮した軌道計画
- 「ロボットキット」特集について : ロボット教育とビジネスの入口と出口
- 1P2-S-047 FRI指標に基づいたヒューマノイドロボットの動作シミュレーション(ヒューマノイド2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 縦型空調ダクト清掃ロボットの開発とその動作解析(機械力学,計測,自動制御)
- トランスファークレーンのオートステアリング制御(機械力学,計測,自動制御)
- 809 FRI規範に基づくヒューマノイドロボットの動作シミュレーション(G.S.一般メカトロニクス1,九州支部 第58期総会・講演会)
- 808 人とロボットによる協調搬送時の操作法に関する研究(G.S.一般メカトロニクス1,九州支部 第58期総会・講演会)
- 805 複数ワイヤ拘束による柔軟物の形状制御(O.S.2:医療福祉応用メカトロニクス,九州支部 第58期総会・講演会)
- 自動着床制御を用いたトランスファクレーン自動運転システムの開発(機械力学,計測,自動制御)
- 逆動力学計算に基づく旋回クレーンの制御(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 吸着式車輪型壁面移動ロボットの軌道追従制御法(機械力学,計測,自動制御)
- 801 縦型空調ダクト清掃用ホース型ロボットの開発 : 空圧ホースのワイヤによる拘束方法について
- 歯科切削治療における切削時振動による被削物物性値の推定
- 電動車椅子のための呼気圧によるアナログ入力インターフェース(機械力学,計測,自動制御)
- G23 車椅子型移動ロボットの滑り角補償(G2 ロボット・制御(移動ロボット))
- 605 スライディングモード・オブザーバによる構造物の振動モード推定
- 5-212 競技用小型ヒューマノイドロボット開発について : 九州大学「創造工房」活動プロジェクトから((7)ものつくり教育-IV)
- 人と移動マニピュレータによる協調搬送(作業移動ロボット)
- 非駆動関節を有する複数台マニピュレータの協調動作軌道計画
- 1A1-40-056 非駆動関節を有する複数台マニピュレータの協調動作計画
- 安定性を考慮した移動マニピュレータの軌道計画
- 安定性を考慮した移動マニピュレータの軌道計画(機械力学,計測,自動制御)
- 複数の拘束条件が課せられる最適軌道計画問題の : 数値解法とその非ホロノミック系への適用
- 口内法X線撮影訓練システムに関する研究
- J52 口内法X線撮影訓練システムの開発(J5 バイオエンジニアリング2)
- 口内法X線撮影訓練システムの開発
- 視覚障害者外出支援のための距離情報提示装置(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス1)
- 拮抗型ゴム人工筋アクチュエータの力制御と水素吸蔵合金の利用(ロボット)
- 304 視覚障害者歩行支援装置の研究
- 全方向移動ロボットのための2輪キャスタ型オドメータの開発
- 1115 複数台移動マニピュレータの協調動作軌道計画
- 1114 スペースクラフトの軌道計画
- 1012 縦型空調ダクト清掃用ホース型ロボットの試作
- 1010 補助ロープを用いたコンテナクレーンの微動制御
- 非完全拘束型パラレルワイヤ懸垂機構の逆運動学解析と順運動学計算法
- 逆動力学計算に基づくクレーンのフィードバック制御
- 2P1-J9 逆動力学計算に基づく天井走行クレーンのフィードバック制御(14. 大型メカトロニクス)
- 多自由度クレーン型マニピュレータの逆動力学計算と軌道制御
- 福祉機器操作のための呼気圧による入力インタフェース
- 移動ロボットの自己位置測定のための目標方向角センサーシステムの開発
- 1009 テザー衛星システムの最適軌道制御
- 移動マニピュレータの近似最適軌道計画
- 902 実時間目標軌道修正による全方向移動車いすの安全手動制御(ロボティクス・メカトロニクスI)
- 歯科切削治療自動化のための切削振動周期に基づく被削物の物性値推定手法
- 1A1-A11 腹腔鏡下手術シミュレータ開発 : 腹腔鏡下手術における鉗子操作時の力学的特性
- 2A2-B03 柔軟拇指ロボットによるBlind Touching制御の実験的検証
- 2A2-A14 指先捻転機構を有する柔軟多指ハンドの開発
- 2P1-E14 キャスタのダイナミクスを考慮した車椅子型移動ロボットモデル
- 2A2-K03 歯科切削時の振動を利用した被削物判別
- 2A1-C01 力覚提示を目的とする腹腔鏡下手術シミュレータにおける制御則の検討(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 2P2-D17 車椅子型移動ロボットにおけるキャスタとすべり角によるコーナリングフォースの影響(車輪移動ロボット)
- 1A1-C04 移動ロボットの移動障害物回避アルゴリズム : 移動障害物と固定障害物の混在する未知環境でのゴールへの収束性(複数ロボットの協調制御)
- 2A1-H06 腹腔鏡下手術シミュレータのための鉗子触覚パラメータの計測(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2P1-F05 二輪独立駆動型壁面移動ロボットの軌道追従制御
- 2P1-E02 柔軟スポーク車輪による天井裏配線作業ロボット
- 2P1-I10 掃引動作アルゴリズムにおける基本動作と掃引効率について(ホーム&オフィスロボット)
- 2P2-2F-F2 空調ダクト清掃用ホース式ロボットの試作
- 901 上肢および下肢障害者を対象とした食事支援のためのマン・マシンインターフェースの開発(ロボティクス・メカトロニクスI)
- 2A2-J06 物体の表面特性を識別する指先装着型触覚センサ
- 2A1-H09 接触時における複数ワイヤ拘束による柔軟アームの形状(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 2A1-H05 大規模パラレルワイヤ駆動系におけるワイヤ動力学モデル(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 1P1-I03 布地間の擦過音を用いた布地の識別(触覚と力覚)
- 2A2-H04 複数ワイヤ拘束による柔軟アームの形状制御(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 1A2-G01 低剛性取り付けベースに起因するパラレルリンクロボットの振動問題について : パラレルリンクロボット動力学とベースフレーム反力計算手法の提案(パラレルロボット・メカニズム)
- 2P1-F12 進入角度による段差の乗り越えやすさを考慮した車輪モデル
- 2P1-F10 小型自走式壁面移動ロボットの軌道追従制御
- 1A1-E02 RFIDを用いた床面掃引ロボットの効率的掃引動作実験
- 1P1-A20 呼気圧を利用した福祉機器用マンマシンインターフェースの研究
- 2A2-A25 ワイヤ弛みを考慮したパラレルワイヤ懸垂ロボットの動力学計算法
- 1P1-B02 旋回クレーンの軌道追従制御と衝突回避軌道の生成
- 無段変速機構を有する逆可動性の高いパラレルマニピュレータ
- 716 動的移動障害物のオンライン衝突回避動作制御(制御・ロボティクス・メカトロニクスIII)
- 2P2-F08 口部入力インターフェースの開発と性能評価(福祉ロボティクス・メカトロニクス(2))
- 2A1-I01 カテナリー曲線と懸垂物の動力学に基づく大規模パラレルワイヤ懸垂機構の運動表現(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 1A1-I02 流動体を用いた受動変形柔軟ハンドによる接触圧評価(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 1A1-D02 汚れ検出センサを用いた窓ガラス清掃ロボットによる清掃品質向上(清掃ロボット)