2A2-B01 微分幾何標記による布地ハンドリング動作の定義手法
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概要
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This paper describes a representation method of fabric manipulation, referred to as virtual rope theory. In this theory, fabric manipulation by robotic grippers is considered equivalent to manipulation of a deformable rope. Based on the theory, we define various fabric manipulations; we can judge the success or failure of these manipulations quantitatively. We define a fabric manipulation using differential geometry coordinates. We confirm the applicability of the virtual rope theory by experimental unfolding of a fabric.
- 2009-05-25
著者
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