1P1-I04 視覚ベースハンドリングのための速度追従法による平面運動物体の把持
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
現在の産業界ではベルトコンベア上を流れる物体など平面運動物体を把持する場合, ティーチングを用いて行うことが多い。しかし, ティーチングでは流れてくる物体によって位置・姿勢・速度が変化するような場合には対応することが出来ない。そこで, 本報告ではビジュアルフィードバックを利用して物体の位置・姿勢・速度を検出し, ビデオフレームごとに速度軌道を計画しなおすことにより平面運動物体をロバストに把持する手法を提案する。
著者
関連論文
- フェムト秒レーザ・ダブルパルス加工による非対称表面を用いたマイクロパーツの輸送(機械力学,計測,自動制御)
- 仮想柔軟物体のリアルタイム変形シミュレーション
- 2A1-N-094 CMOSセンサとFPGAを用いた高速・高解像度ビジョンシステムの構築(ビジュアルサーボ,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 柔軟ロボットの変形を用いた移動と跳躍
- ALL-N-012 跳躍移動ソフトロボットKOHORO(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 実時間計算可能な仮想レオロジー物体の構築
- 2P1-2F-F7 仮想レオロジー物体のモデリングおよび FPGA による実時間変形計算
- 仮想レオロジー物体の変形シミュレーション
- 1ZC-7 連続体力学に基づくパーティクルベースモデルの変形シミュレーション(バイオ情報学と医用画像,学生セッション,コンピュータと人間社会)
- ハプティックビジョンに基づく能動的レオロジー物体モデリングのための粘弾性パラメータ抽出
- ハプティックビジョンに基づく能動的レオロジー物体モデリングのための粘弾性特徴抽出(卒論セッション)
- 組立作業のためのコンプライアントハンドの設計手法
- Bounded Force Closureに基づく変形しやすい物体の把持に関する静力学的解析
- 薄板状物体のマニピュレーションにおける曲げ変形操作の静力学的解析(機械力学,計測,自動制御)
- 柔軟指による把持物体の姿勢制御(機械力学,計測,自動制御)
- 柔軟指による物体把持と操作における力学の実験的解明
- 視覚情報遅れを考慮した2指1自由度対ロボットハンドによる対向操り動作
- FPGAベースリアルタイムビジョン
- 2P2-A01 仮想レオロジー物体変形計算の FPGA 実装
- マイクロフォース・モーメントセンサ埋め込み型柔軟指先の製作と圧縮実験による評価(機械力学,計測,自動制御)
- 空気圧アクチュエータ用小型比例制御弁の開発--小型化と応答性のトレードオフの検討
- マッチトフイルタを基にしたリアルタイムビジョンシステムの構築 (第8回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集) -- (S4. 新しい画像処理アルゴリズムと応用)
- 知能ロボットとシステムLSI
- ラドン変換と一次元位相限定相関を用いた複数物体の平面運動検出(画像認識,コンピュータビジョン)
- 結び目理論に基づく線状物体の結び/締め操作の定性計画
- 複数の単一運動チューブから構成される空気圧群アクチュエータの開発
- 1422 モデルに基づく柔軟物体のロバストな操り
- 面状柔軟物体上の複数点の間接的同時位置決め作業の解析とプランニング
- 伸縮柔軟物体上の複数点の間接的同時位置決め作業の実現
- 変形形状制御のための編み地のモデリング
- ソフトインターフェースを介した動的な物体操作における連続離散時間系を基にした安定性解析
- のこぎり歯形形状を有する表面によるマイクロパーツの輸送 : マイクロパーツの輸送におけるダイナミクスの定式化(機械力学,計測,自動制御)
- 2P1-N-073 のこぎり歯形状を有する表面によるマイクロパーツの輸送(マイクロナノ作業2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- のこぎり歯形形状を有する表面によるマイクロパーツの輸送(機械力学,計測,自動制御)
- 物理世界と情報世界をつなぐソフトインターフェース
- 摘み滑り動作を利用した布地の展開動作
- 2A1-16-022 変形推移グラフを用いたレオロジー物体の成形
- 2P1-N-033 可変焦点ミラーを用いた三次元画像取得システム(マシンビジョンと外観検査,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- のこぎり歯形形状を有する表面によるマイクロパーツの輸送 : 計測データに基づく接触モデルの定式化と凝着力の解析(機械力学,計測,自動制御)
- 結び/解き操作を含めた線状物体のマニピュレーション
- 結び目形状を含めた線状物体の変形モデリング
- 組立作業のためのパッシブコンプライアンスの設計
- 組立コンプライアンスの設計のための接触作用のモデリング
- D-12-70 Bag-of-featuresの手法を用いた船体付着生物の画像分類(D-12.パターン認識・メディア理解,一般セッション)
- FPGAによる仮想レオロジー物体のリアルタイム変形シミュレーション
- 変形しやすい管状物体の挿入作業における人間の運動と作業状態識別則のロボット マニピュレータへの移植
- ボディの変形による跳躍の力学
- 摘みタスクにおける非ヤコビ制御 (第13回 知能メカトロニクスワークショップ講演論文集)
- ロボットハンドによる把持・操り動作を実現する半球型ソフトフィンガの幾何学的・材料学的非線形性を考慮した弾性力モデル
- ソフトフィンガ-型最小自由度ハンドを用いた把持・操り動作における安定把持効果
- 半球型ソフトフィンガを有する最小自由度2指回転関節ハンドによる準静的把持・操り動作
- 粘弾性体の位置と変形の同時制御 : 一次元粘弾性体の位置決め可能性
- Mckibben型人工筋を用いた空気圧群アクチュエータの運動制御(アクチュエータの機構と制御1)
- 1P1-N-050 ソフトインターフェースを介した動的制御のモデル化と安定性解析(制御の新理論とモーションコントロール2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 柔軟指ハンドを用いた把持力制御における安定性と把持可能性の解析(ロボットハンドの機構と把握戦略1)
- 1A1-3F-B5 タクタイルセンサを有する柔軟指ハンドを用いた物体ハンドリング
- 触覚フィードバックを用いた物体の安定把持
- 1P1-I04 視覚ベースハンドリングのための速度追従法による平面運動物体の把持
- 1P1-A10 つまみ滑り動作による縁あり布地の動的な展開(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 成形過程モデルを用いたレオロジー物体の成形制御
- 形状制御のためのレオロジー物体の変形推移グラフ
- 形状制御のためのレオロジー物体の変形モデリング
- ロボットハンドによる物体操作のための半球型柔軟指の静的弾性モデル(機械力学,計測,自動制御)
- 1A1-S-083 空気圧アクチュエータ用小型比例制御弁の開発(アクチュエータの機構と制御1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 片側ラドン変換を用いた平面運動検出
- 2A2-B01 微分幾何標記による布地ハンドリング動作の定義手法
- 2A2-L13 非対称な形状を有する表面によるサブミリサイズマイクロパーツの水平対称振動輸送 : フェムト秒レーザ加工表面を用いた輸送におけるダイナミクスの解析
- 2P1-C19 非対称な形状を有する表面によるサビミリサイズマイクロパーツの水平対称振動輸送 : フェムト秒レーザ・ダブルパルス加工表面とマイクロパーツの接触解析(ナノ・マイクロ作業システム)
- 1P1-I19 Physical Parameter Identification of Uniform Rheological Deformation through FE Model Simulation
- 1A1-A08 布地の把持・展開・定置を実現する機械システム(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 2P1-A11 アクチュエータ束により駆動されるLoosely Coupled Mechanismの角度制御(フレキシブル・メカニズム)
- 2P1-A10 ノンコロケート機械システムの安定性解析(フレキシブル・メカニズム)
- 2A1-B04 柔軟物の内部変形計測によるFEモデルの力学パラメータ同定(変形による力覚モデリング・センシング)
- 2P2-B13 MEMSフォースセンサを用いたソフトフィンガ型触覚デバイスの開発と接触実験
- 2A1-C08 CMOS + FPGA Vision
- 1P1-B26 IPMCアクチュエータによる柔軟ロボットの移動
- 1P1-B20 粘弾性物体の位置と変形の同時制御
- 1P1-B19 視覚フィードバックによるLoosely Coupled Jointの角度制御
- 1P1-52-081 視覚センサを用いた柔軟物の操り
- 1P1-A18 多自由度双腕を有する水中ロボットシステム
- 2P2-G04 片側ラドン変換を基にしたビジョンアルゴリズムの FPGA 実装
- ラドン変換に基づくビジョンアルゴリズムの並列化とFPGAへの実装
- ラドン変換に基づくビジョンアルゴリズムの並列化とFPGAへの実装
- ラドン変換に基づくビジョンアルゴリズムの並列化とFPGAへの実装
- 2A2-C13 水圧人工筋で駆動する柔軟関節を持つ水中ロボットアームの開発
- 2A2-C12 振動駆動式無拘束ポペット空気圧弁のための駆動回路の小型化
- 1A1-F07 フレキシブルケーブルの動的変形モデリングとパラメータ同定
- 2P1-B22 双腕を有する水中移動ロボットのアーム/本体同時操縦装置の開発と評価
- 1P1-D26 水中ロボットマニピュレータの動作時における浮心移動機構を利用した本体姿勢補償
- 2P1-E05 投票によるSIFTを用いた物体移動量計測
- 2A1-F04 指関節連動運動を備えた2指多自由度ロボットハンドによる物体姿勢非ヤコビ制御
- 1A1-F05 柔軟3指による把持対象物の姿勢制御
- D-12-50 片側ラドン変換を用いたビデオフレームレートでの平面運動計測とその実験的評価
- 結び目形状を含めた線状物体の変形モデリング(変形と力覚)
- ハプティックビジョンに基づく能動的レオロジー物体モデリングのための粘弾性パラメータ抽出(変形と力覚)
- 2A1-47-060 複数のゴムチューブからなる空気圧アクチュエータの開発
- 実時間計算可能な仮想レオロジー物体の構築(変形と力覚)
- FPGAによる仮想レオロジー物体のリアルタイム変形シミュレーション
- Reaching Movement by an Antagonistic Tendon-driven Robot with Redundancy and Backdrivability
- 1A2-L15 浮心移動を利用した小型水中ロボットの姿勢角制御システムの解析(水中ロボット・メカトロニクス)