2P2-G04 片側ラドン変換を基にしたビジョンアルゴリズムの FPGA 実装
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概要
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移動物体の位置と姿勢を検出するビジョンアルゴリズムに片側ラドン変換法がある。この方法は任意の形状に適用することができ, 重なりや欠けにロバストな検出が可能である。しかし演算量が多くリアルタイム処理が難しい。一方, 片側ラドン変換法はアルゴリズムの並列性が高いためハードウェア化により演算時間の短縮が期待できる。そこでFPGAにこの片側ラドン変換アルゴリズムを実装し, リアルタイム処理が可能なビジョンチップを開発する。本報告では片側ラドン変換法とアルゴリズムのFPGA実装の方法について述べる。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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