1P1-B15 倒れ込み抑制効果を利用した受動歩行規範二足ロボットのアシスト制御(受動歩行ロボット)
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概要
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This paper proposes a foot shape design to enhance stability of passive dynamic walk, which constrains fall down phenomenon. We describe the possibility of introducing an energy-efficient controller onto this configuration, which controls the constraining effect by changing ankle angle. We propose a constrains foot shape applying to a biped robot to realize the stability of the passive dynamic walk.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
三上 貞芳
未来大
-
三上 貞芳
公立はこだて未来大学システム情報科学部
-
兵頭 和幸
公立はこだて未来大学大学院システム情報科学研究科
-
鈴木 昭二
公立はこだて未来大学システム情報科学部
-
兵頭 和幸
未来大院
-
鈴木 昭二
未来大
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