2A1-E04 SVMを用いた脚式移動ロボットの自己位置推定(移動ロボットのための視覚)
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概要
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The purpose of this research is development of localization for leg type mobile robots. We focus on localization by images captured by a camera on the robot. However, images captured by a leg type robot are unstable and matching of them is difficult. So we propose a robust matching method using Support Vector Machine (SVM). We chose color histogram and edge histogram as image features. A robot position in environment is estimated from SVMs. In this paper, we evaluate the proposed localization method with image sequence taken in real environment by a robot with four legs.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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