2P1-G02 屋内の廊下を移動する脚式ロボットのためのビューベーストなトポロジカルマップ作成

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概要

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• This paper propose a view-based topological map generation method for leg type mobile robots. To generate a map, a mobile robot needs to estimate its position and moving direction in the environment. We propose a localization method based on Support Vector Machine and a motion estimation method based on optical flow. So that a leg type mobile robot can estimate both simultaneously from a image sequence. Estimation results are integrated to generate a topological map of the environment. In this paper, we evaluate the proposed method with image sequence acquired in real environment.

著者

• 松原 仁

  公立はこだて未来大学

• 鈴木 昭二

  未来大

• 内本 友洋

  公立はこだて未来大学大学院システム情報科学研究科博士前期課程

• 松原 仁

  未来大

• 内本 友洋

  未来大

• 鈴木 昭二

  公立はこだて未来大学

• 松原 仁

  公立はこだて未来大学システム情報科学部情報アーキテクチャ学科

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