1A1-E13 4脚ロボット「龍馬」の歩行パラメータが歩容へ与える影響(脚移動ロボット)
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概要
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This paper discusses influences of walking parameters, such as neck shaking angle, stride length and walking cycle, on gaits of a quadruped robot with a neck joint. First, we investigated the ranges of waling parameters in which the robot can walk and trot, and measured speed and body posture of the robot without shaking neck joint. As a result, we found that the influence of walking cycle on them is stronger than that of the stride length. Also, the influence can be observed more clearly in trot gait than in walk gait. Then, we examined effects of shaking the neck joint. Although clear tendency cannot be observed, the body posture seems to be stabilized when the neck shaking angle is ±10deg.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
渋谷 恒司
龍谷大学
-
岩本 太郎
龍谷大学理工学部
-
堤 一義
龍谷大
-
堤 一義
龍谷大学
-
堤 一義
龍谷大学 理工学部
-
有松 伸也
龍谷大学・理工学部
-
福井 貴哉
龍谷大学
-
森 陽平
龍谷大学・理工学部
-
福井 貴哉
龍谷大学・理工学部
-
小林 真吾
龍谷大学・理工学部
-
渋谷 恒司
龍谷大学・理工学部
-
岩本 太郎
龍谷大学・理工学部
-
堤 一義
龍谷大学・理工学部
-
森 陽平
龍谷大
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