1P1-E36 翼車輪ビークルの水中3次元移動制御
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概要
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A high maneuverability rescue robot vehicle for water disaster is proposed. A prototype underwater vehicle with variable configuration segmented wheels (VCSW) has been tested successfully. The six segments of a VCSW are deployed and retrieved periodically according to the wheel rotation. This motion under water produces a thrust force to propel the vehicle. The newly designed semiautomatic control system is enables depth and inclination control automatically by feedback of pressure information and inclination information, and other control items are controlled manually by joysticks. The experimental results revealed that the vehicle is capable of various motions under water.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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