2A1-C27 生物型4足ロボット「龍馬」における首関節運動の歩容への影響に関する研究
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概要
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The goal of this paper is to make a neck and head for 4-legged robot "Ryuma" that we made, and to investigate effects of torsion coil springs that are installed in its hind legs on energy consumption. By installing the neck and head into the robot body, the center of gravity moved forward. Then, we succeeded in making the robot walk in walk gait without shaking the head. Then, we succeeded in Ryuma's moving in bound gait by shaking its head. Without shaking the head, the robot did not move in bound gait. Next, we measured energy consumption in hopping of a Ryuma's hind leg. As a result, we found that the energy cost in hopping with torsion coil springs is smaller than without torsion coil springs.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
岩本 太郎
龍谷大学理工学部
-
堤 一義
龍谷大
-
堤 一義
龍谷大学
-
堤 一義
龍谷大学 理工学部
-
有松 伸也
龍谷大学・理工学部
-
角前 和仁
龍谷大・理工
-
堤 一義
龍谷大・理工
-
有松 伸也
龍谷大・理工
-
渋谷 恒司
龍谷大・理工
-
岩本 太郎
龍谷大・理工
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