1A1-B17 ウォームギヤを用いたスードメカニクス構想と摩擦補償(アクチュエータの機構と制御)
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概要
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We propose the Pseudo Mechanism scheme. Force feedback control enables back-drive of a worm gear, which naturally cannot be back-driven because of it mechanical stop feature. If the feedback control is switched on or off according to the conditions, its mechanical feature can be shifted from pseudo back-drivable characteristics to natural non-back-drivable characteristics. For example, if the force feedback control is applied only when the force is positive, this system allows the positive rotation and negative rotation is prohibited as a one-way clutch. The compensation method of friction loss of a worm gear is also tested.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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