1A1-F23 スードメカニズムを用いた鳥足ロボットの研究 : 第2報 ウォームギア駆動鳥足の製作
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概要
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A design of the bird leg robot with parallel links was revised and the robot was manufactured as a test bed of the pseudo-mechanism. This pseudo-mechanism concept has been already proposed. Worm gear drive system, which cannot be driven by the load itself, works as a one way clutch or a torque limiter by applying the force feedback control. The stiffness control feature of the pseudo-mechanism may moderate the reaction force of fast running from the road. A couple of worm gear dive systems with force sensors are applied to each leg mechanism. The leg size is shortened and the reduction ratio is changed. The weight of the robot is 3.3kg which is two third of the original robot.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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