2P1-C09 馬型4脚ロボットにおける首関節運動の歩容への影響に関する研究
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概要
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This paper deals with the development of 11 D.O.F. 4-legged running robot with head and neck, which has similar link length ratio to horse. The mass of the feet is smaller than our previous robot, and its figure is also similar to horse. The mass of the head can be changed by adding a weight. In this paper, we investigated the effect of mass of head on toe trajectories and we found out that toe trajectories changed by adding a weight on the head. Then, we investigated effect of head shaking movement on gait and we found that when shaking the head, the posture of the robot body changed periodically.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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