2P1-C10 4脚ロボット「龍馬」の脚先軌道と歩容に関する研究

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概要

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• This paper discusses influences of toe trajectories of the 4-legged robot "Ryuma" and the timing of neck shaking on walk and trot gait. Three types of toe trajectory were selected and it is confirmed that Ryuma can walk and trot in all the trajectories both by simulation and real robot. Comparing the fastest and the slowest case, there is a difference of more than four walking cycles, in both walk and trot gaits. Then, influences of the timing of neck shaking were investigated using the trajectory in which the robot was able to move the fastest. As a result, we confirmed that the timing of neck shaking affect greatly on the speed and body posture.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2009-05-25

著者

• 渋谷 恒司

  龍谷大学

• 福井 貴哉

  龍谷大学

• 森 陽平

  龍谷大学・理工学部

• 福井 貴哉

  龍谷大学・理工学部

• 渋谷 恒司

  龍谷大学・理工学部

• 佐々木 耕平

  龍谷大

• 田中 純平

  龍谷大

• 田中 純平

  龍谷大学・理工学部

• 佐々木 耕平

  龍谷大学・理工学部

• 森 陽平

  龍谷大

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