2P1-L01 スリップを考慮したクローラ型移動ロボットの軌跡追従制御の実現(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
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概要
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Trajectory tracking for crawler robot is considered in this paper. Such robot has a difficulty to estimate it's exact position because of slippage between the crawler and the ground. To compensate the slippage, we propose a trajectory tracking method for crawler robot based on slip-estimation using its encoders and a gyro sensor. An actual experiment testing was carried out to confirm its performance. In this paper, we introduce the trajectory tracking method and report the experimental result.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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