2P2-D25 車輪径可変機構を有する小型2輪ローバーの開発
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
A demand of search and rescue operation using robotic technology increases to mitigate a natural disaster. In such search and rescue tasks, target environment is usually narrow and bumpy world. Therefore there exists a trade-off between robot's size and capability of overcoming obstacles. To solve such a problem, the authors developed "small-sized dual-wheels rover" that equips with a mechanism of variable wheel diameter and stabilizer length. The rover can be deployed through a narrow space and it can overcome relatively large obstacles by expanding its wheel diameter. In this paper, details of the rover system are explained, and geometrical analysis of capability of overcoming steps is discussed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- レスキューロボットの地図構築
- 国際宇宙ステーションからの雷放電・スプライト観測計画 : JEM-GLIMSミッション
- A209 国際宇宙ステーションからの雷放電と高高度発光現象の観測(GLIMS)(降水システムI,一般口頭発表)
- ハイブリッドシミュレータを用いた浮遊ターゲット捕獲の接触力学解析(機械力学,計測,自動制御)
- S1901-1-2 東北大学スプライト観測衛星(SPRITE-SAT)の開発および運用報告(小型宇宙システム(1))
- 1P1-S-053 フリーフライング宇宙ロボットの手先インピーダンス制御 : 基礎方程式の定式化(宇宙ロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 3303 衛星捕獲におけるコンタクトダイナミクスと制御の検討
- 1P1-07-019 もぐら型月面掘削ロボットの開発
- オンラインホームロボットに関する研究
- 1A1-B04 月・惑星探査ローバーのすべり制御
- 2A1-S-035 遠隔ロボットを用いた災害時マルチメディア情報収集技術の研究 : インターネットを使ったロボットの遠隔操縦について(ネットワーク/メディアロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-057 CMGを用いた気球搭載望遠鏡のポインティング制御(宇宙ロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-054 宇宙ステーション搭載型マニピュレータのハイブリッドシミュレーションと冗長性を用いた振動抑制制御(宇宙ロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 月惑星探査ロボットの研究開発における課題 : 走行力学の観点からの考察
- 1A1-S-057 宇宙ステーション搭載型マニピュレータの動力学シミュレーションと冗長性を用いた操作性向上(宇宙ロボティクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-S-056 テラメカニクスに基づく車輪型移動ロボットの走行力学解析 : 2.走行軌跡のシミュレーション(宇宙ロボティクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-S-055 テラメカニクスに基づく車輪型移動ロボットの走行力学解析 : 1.月模擬砂上でのタイヤ力学解析(宇宙ロボティクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ロボット化社会
- タスクオリエンテッドアプローチによる自律移動マニピュレータの研究 - ドアの通り抜けを含む屋内の自律走行の実現 -
- 衝突の危険性を評価関数とする移動ロボットの経路とセンシング点の計画
- B2 超小型衛星RISINGシリーズの開発と今後の展望(小型衛星)
- 1P1-A07 親子協調による JEMRMS 無反動制御の提案
- 2A1-05-001 水中ロボット用多関節グリッパーの開発
- 1A1-10-017 ETS-VII 追加公募実験報告 : 衛星のダイナミクスに注目したロボット制御
- レーザスキャナと移動ロボットを用いた被災空間の密な3次元計測
- 1P1-L01 使い易い三次元測域センサのインタフェースを目指して : コマンドシステム策定のための研究会活動(3次元計測/センサフュージョン)
- 2P1-D17 軟弱地盤や急斜面の走行を可能とする面接触型移動ロボットの設計と開発
- 2A1-C08 ロッカー機構を有する六輪移動ロボットの開発と走行・姿勢制御(車輪移動ロボット・メカトロニクス)
- 2P2-D07 遠隔ロボットを用いた災害時マルチメディア情報収集技術の研究 : 親子型複数ローバーを用いた被災環境探索システムの構築
- 1P1-B14 模型実験に基づく月探査機の着陸力学解析 : 月模擬砂を用いた真空着地実験
- 2P1-D19 大車輪径を構成可能な脚車輪可変モジュール : 移動ロボットへの適応例
- 1A2-H08 逐次3次元環境取得システムを用いた不整地移動ロボットの遠隔操作支援
- 1A2-G18 形態可変機能を有する2車体連結クローラ : 連結機構における2重関節配置の検討
- 2P2-C18 複数センサの融合によるクローラ型ロボットの3次元自己位置推定(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 2P2-A19 応力分布測定ホイールによる土壌パラメータの推定(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 2P2-A06 無線LAN通信を用いた移動ロボットの長距離遠隔操縦実験(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2P1-G21 屋外環境における三次元環境計測システムの計測位置計画(3次元計測/センサフュージョン)
- 2P1-C15 形態可変機能を有する正四面体型移動ロボット(特殊移動ロボット)
- 2P1-C14 横方向移動を可能にする円形断面クローラ : 基本概念の提案と第一次試作機の設計・開発(特殊移動ロボット)
- 2P1-L01 スリップを考慮したクローラ型移動ロボットの軌跡追従制御の実現(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 2A2-L10 軟弱地盤走行ローバーのための圧力センサ内蔵型ホイールによる応力分布取得とスリップ率の推定(宇宙ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-M03 二次元スキャン面の角度を変更可能な三次元測域センサの開発(3次元計測/センサフュージョン)
- 2P2-D25 車輪径可変機構を有する小型2輪ローバーの開発
- 2P1-C17 不整地移動ロボット搭載用吊下げ型三次元距離センサユニットの開発
- 1P1-B13 宇宙空間での検査機能を持ったロボティクス・システム構想検討 : 概念設計とミッション解析
- 2P2-C01 小型三次元スキャナーを搭載したクローラロボットによる仙台地下鉄の三次元地図構築(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 2A2-L09 ハイブリッドシミュレーションによる宇宙冗長マクロ・マイクロマニピュレータの適応振動抑制制御(宇宙ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-B12 角運動量分配制御を用いたフリーフライング宇宙ロボットによるターゲット捕獲
- 2A2-L08 宇宙ステーション搭載アームによるターゲット捕獲時の接触力学解析(宇宙ロボット・メカトロニクス)
- 2P2-A14 むだ時間要素を含むインピーダンス制御を用いた非協力衛星捕獲の接触力学解析(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-B11 空気浮上型テストベッドを用いた衛星捕獲の接触力学解析
- 2A2-D30 レーザ光源と光学センサを用いたスリップに頑強な移動ロボット用位置推定システムの構築
- 1A2-B28 2車体連結クローラの形態可変機能のための2重関節機構構成の実験的検討
- 1A2-C06 軌道上サービスロボットによる衛星捕獲時の反発係数制御
- 1P1-E01 移動物体検知のための高速三次元距離情報取得システムの構築
- 2A1-E25 軟弱地盤及び不整地走行を目的とした小型の脚・クローラハイブリット機構の開発
- 1A2-B23 軟弱地盤における車輪機構の走行性能に車輪パラメータが及ぼす影響の評価
- 1A2-B21 パノラマ地平線画像を用いた惑星探査ローバーのグローバル位置推定システムの構築
- S1901-2-1 東北大学/北海道大学による超小型地球観測衛星「RISING-2」の開発(小型宇宙システム(2),社会変革を技術で廻す機械工学)
- 伊豆大島における不整地移動ロボットの走行試験および自己位置推定試験(無人観測ロボット)
- 伊豆大島における不整地移動ロボットの走行試験および自己位置推定試験
- B102 車体の重心移動が移動ロボットの軟弱斜面横断時の走行性能に与える影響の評価(OS13 月・惑星探査ロボットの運動と制御1)
- B104 砂質不整地を走行する車輪型移動ロボットの荷重等分配制御に関する研究(OS13 月・惑星探査ロボットの運動と制御1)
- B108 軟弱地盤における車輪型移動ロボットの走行性能に車輪表面形状が及ぼす影響の評価(OS13 月・惑星探査ロボットの運動と制御2)
- 1P1-K01 火山環境走行用ロボットの開発とモーションシミュレーション(車輪型/クローラ型移動ロボット)
- 2A2-L14 軟弱かつ急斜面の不整地走行を目的とした単純脚・クローラハイブリット型移動ロボットの開発(特殊移動ロボット)
- 1P1-K04 軟弱地盤での大幅な走行性能向上を目指した大径車輪型ロボットの開発とフィールド実験(車輪型/クローラ型移動ロボット)
- 1P1-E03 測域センサと赤外線カメラを用いた三次元温度分布マッピングシステムの構築(3次元計測/センサフュージョン)
- 1A2-K09 スポーク車輪を有する軟弱地盤移動ロボットの構築と走行性能の評価(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- J192022 揺動サイドクローラを有する移動ロボットTrackWalker IIによる火山環境での不整地走行実験([J19202]ロボティクスと宇宙(2))