月惑星探査ロボットの研究開発における課題 : 走行力学の観点からの考察

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る
• 日本ロボット学会の論文
• 2009-06-15

著者

• 吉田 和哉

  東北大学大学院工学研究科

• 吉田 和哉

  東北大 大学院工学研究科

関連論文

• 極域成層圏からの惑星リモートセンシングを目指した気球搭載望遠鏡(大気球研究報告)
• 「はやぶさ」の革新的サンプリング着陸 : 自律着陸誘導とタッチダウンダイナミクス
• 23aSH-9 小型衛星による雷ガンマ線検出をめざした地球起源ガンマ線カウンターの開発(23aSH X線・γ線,宇宙線・宇宙物理領域)
• 高高度発光現象及び地球ガンマ線観測を目指す超小型科学衛星SPRITE-SATの開発(宇宙科学・衛星技術,及び一般)
• 国際宇宙ステーションからの雷放電・スプライト観測計画 : JEM-GLIMSミッション
• 惑星宇宙望遠鏡のサイエンステーマと光学系設計
• 惑星宇宙望遠鏡の科学目標と技術検討
• 小型衛星搭載惑星宇宙望遠鏡開発計画
• 惑星専用宇宙望遠鏡の構想
• A209 国際宇宙ステーションからの雷放電と高高度発光現象の観測(GLIMS)(降水システムI,一般口頭発表)
• ハイブリッドシミュレータを用いた浮遊ターゲット捕獲の接触力学解析(機械力学,計測,自動制御)
• LEOLEO(Leonid-Meteor Observer in Low Earth Orbit)-II : 小型衛星を用いた軌道上からの流星群観測
• S1901-1-2 東北大学スプライト観測衛星(SPRITE-SAT)の開発および運用報告(小型宇宙システム(1))
• 1P1-S-053 フリーフライング宇宙ロボットの手先インピーダンス制御 : 基礎方程式の定式化(宇宙ロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 3303 衛星捕獲におけるコンタクトダイナミクスと制御の検討
• The TAKO(Target Collaborativize)-Flyer : ターゲットを協力化させる衛星回収システム
• The TAKO(Target Collaborativize)-Flyer : ターゲットを強力化させる衛星回収システム
• LEOLEO(Leonid-Meteor Observer in Low Earth Orbit)-II : 小型衛星を用いた軌道上からの流星群観測
• 1P1-07-019 もぐら型月面掘削ロボットの開発
• 4-328 大学院教育「機械工学フロンティア創成」プログラムについて((08)工学教育に関するGood Practice-III,口頭発表論文)
• 1A1-B04 月・惑星探査ローバーのすべり制御
• 国際宇宙ステーションからの雷放電と高高度発光現象の観測
• 2A1-S-035 遠隔ロボットを用いた災害時マルチメディア情報収集技術の研究 : インターネットを使ったロボットの遠隔操縦について(ネットワーク/メディアロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• BI-1-3 Tip-Tiltミラーを用いた高精度ポインティング制御系の開発と性能評価(BI-1.宇宙へ応用されるレーザ技術,ソサイエティ企画)
• 1P1-S-057 CMGを用いた気球搭載望遠鏡のポインティング制御(宇宙ロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• C07-午後の部(3)-2 21世紀における機械工学ディシプリン機械工学フロンティア創成(C07 「21世紀における機械工学ディシプリン」午後の部「21世紀を担う機械技術者・研究者の育成〜大学院教育の充実に向けて」,一般開放行事,市民フォーラム,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
• ロボット探査
• 1P1-S-054 宇宙ステーション搭載型マニピュレータのハイブリッドシミュレーションと冗長性を用いた振動抑制制御(宇宙ロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 月惑星探査ロボットの研究開発における課題 : 走行力学の観点からの考察
• 宇宙探査ロボット : 極限環境への挑戦
• 1A1-S-057 宇宙ステーション搭載型マニピュレータの動力学シミュレーションと冗長性を用いた操作性向上(宇宙ロボティクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 1A1-S-056 テラメカニクスに基づく車輪型移動ロボットの走行力学解析 : 2.走行軌跡のシミュレーション(宇宙ロボティクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 1A1-S-055 テラメカニクスに基づく車輪型移動ロボットの走行力学解析 : 1.月模擬砂上でのタイヤ力学解析(宇宙ロボティクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 水中作業ロボット用多関節グリッパの開発(機械力学,計測,自動制御)
• ETS-VIIを用いた宇宙ロボット制御実験
• 軌道上ロボットの慣性パラメータの同定(機械力学,計測,自動制御)
• B2 超小型衛星RISINGシリーズの開発と今後の展望(小型衛星)
• 1P1-A07 親子協調による JEMRMS 無反動制御の提案
• 2A1-05-001 水中ロボット用多関節グリッパーの開発
• 1A1-10-017 ETS-VII 追加公募実験報告 : 衛星のダイナミクスに注目したロボット制御
• 国際宇宙ステーションからの雷放電と高高度発光現象の観測
• 2P1-D17 軟弱地盤や急斜面の走行を可能とする面接触型移動ロボットの設計と開発
• 衝突時に関節運動を生じるマニピュレータの衝撃力学特性の定式化と同定
• 月惑星探査用移動ロボットの開発
• 2A1-C08 ロッカー機構を有する六輪移動ロボットの開発と走行・姿勢制御(車輪移動ロボット・メカトロニクス)
• 2P2-D07 遠隔ロボットを用いた災害時マルチメディア情報収集技術の研究 : 親子型複数ローバーを用いた被災環境探索システムの構築
• 1P1-B14 模型実験に基づく月探査機の着陸力学解析 : 月模擬砂を用いた真空着地実験
• 2P1-D19 大車輪径を構成可能な脚車輪可変モジュール : 移動ロボットへの適応例
• 1A2-H08 逐次3次元環境取得システムを用いた不整地移動ロボットの遠隔操作支援
• 1A2-G18 形態可変機能を有する2車体連結クローラ : 連結機構における2重関節配置の検討
• 2P2-C18 複数センサの融合によるクローラ型ロボットの3次元自己位置推定(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
• 2P2-A19 応力分布測定ホイールによる土壌パラメータの推定(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
• 2P1-G21 屋外環境における三次元環境計測システムの計測位置計画(3次元計測/センサフュージョン)
• 2P1-C15 形態可変機能を有する正四面体型移動ロボット(特殊移動ロボット)
• 2P1-C14 横方向移動を可能にする円形断面クローラ : 基本概念の提案と第一次試作機の設計・開発(特殊移動ロボット)
• 2P1-L01 スリップを考慮したクローラ型移動ロボットの軌跡追従制御の実現(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
• 1P1-M03 二次元スキャン面の角度を変更可能な三次元測域センサの開発(3次元計測/センサフュージョン)
• 2P2-D25 車輪径可変機構を有する小型2輪ローバーの開発
• 1P1-B13 宇宙空間での検査機能を持ったロボティクス・システム構想検討 : 概念設計とミッション解析
• 2A2-L09 ハイブリッドシミュレーションによる宇宙冗長マクロ・マイクロマニピュレータの適応振動抑制制御(宇宙ロボット・メカトロニクス)
• 1P1-B12 角運動量分配制御を用いたフリーフライング宇宙ロボットによるターゲット捕獲
• 2A2-L08 宇宙ステーション搭載アームによるターゲット捕獲時の接触力学解析(宇宙ロボット・メカトロニクス)
• 2P2-A14 むだ時間要素を含むインピーダンス制御を用いた非協力衛星捕獲の接触力学解析(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
• 1P1-B11 空気浮上型テストベッドを用いた衛星捕獲の接触力学解析
• 2A2-D30 レーザ光源と光学センサを用いたスリップに頑強な移動ロボット用位置推定システムの構築
• F3 SPRITE-SATおよびRISING-2開発に基づく50kg級超小型衛星の効率的な開発手法に関する評価(設計・開発手法)
• 1A2-B28 2車体連結クローラの形態可変機能のための2重関節機構構成の実験的検討
• 1A2-C06 軌道上サービスロボットによる衛星捕獲時の反発係数制御
• 1P1-E01 移動物体検知のための高速三次元距離情報取得システムの構築
• 2A1-E25 軟弱地盤及び不整地走行を目的とした小型の脚・クローラハイブリット機構の開発
• 1A2-B23 軟弱地盤における車輪機構の走行性能に車輪パラメータが及ぼす影響の評価
• 1A2-B21 パノラマ地平線画像を用いた惑星探査ローバーのグローバル位置推定システムの構築
• S1901-2-1 東北大学/北海道大学による超小型地球観測衛星「RISING-2」の開発(小型宇宙システム(2),社会変革を技術で廻す機械工学)
• 伊豆大島における不整地移動ロボットの走行試験および自己位置推定試験(無人観測ロボット)
• 超小型地球観測衛星「RISING-2」の開発報告 : 多波長望遠鏡による積乱雲およびスプライト現象の観測(宇宙応用シンポジウム)
• VSOTA : ほどよし2号の光通信ミッションについて(宇宙応用シンポジウム)
• AI-2-1 原発ロボットからみた無線通信への期待(AI-2.陸・海・空の極限環境における高信頼無線制御通信への期待,依頼シンポジウム,ソサイエティ企画)
• 惑星観測用成層圏望遠鏡 FUJIN-1の開発とポインティング制御系の性能評価(大気球研究報告)

もっと見る 閉じる

スポンサーリンク