406 差動駆動を用いたホッピングロボットの制御(OS14-(2) 振動・音響・制御,オーガナイズドセッション)
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概要
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We have developed a hopping robot with crank mechanisms driven by phase difference control. A set of crank mechanisms is used for the hopping motion and the rotation of the leg. We linearly approximated flight and stance phase and numerically searched a state feedback for stability of the hopping robot. The effectivness of the proposed feedback law is evaluated by simulations and experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-08-25
著者
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