708 腰部駆動を用いたホッピングロボットの制御(振動・音響・制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
We have developed a hopping robot which generates thrust force with a crank mechanism. In flight phase the leg angle is recovered to the desired landing angle. In stance phase we used a control law such that the body is controlled for horizontal. The feedback gains of the control law are determined so that the range of the admissible initial condition obtained by various simulations is as large as possible.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-09-14
著者
関連論文
- 永久磁石を用いた磁束集束磁気軸受の開発(次世代電磁力応用機器の開発技術I)
- 216 バネ状脚を有する2脚走行ロボットの制御(振動・音響・制御,オーガナイズドセッション)
- 5軸能動制御型セルフベアリングモータの開発(第16回MAGDAコンファレンス)
- 147 連続流人工心臓用小型・高性能セルフベアリングモータの開発
- 654 中・小型磁気軸受用PWMアンプ製作の試み
- 20219 2足歩行ロボットの線形状態フィードバックによる歩行安定化(ロボット(2),一般講演)
- 704 胴体つき二脚歩行ロボットの安定歩行制御(振動・音響・制御)
- 215 クランク機構の位相差制御を用いたホッピングロボット(振動・音響・制御,オーガナイズドセッション)
- 永久磁石内蔵型磁気軸受の開発とキャンドポンプへの応用
- 706 膝関節を有する二脚歩行ロボットの安定歩行制御(振動・音響・制御)
- 705 二脚走行ロボットの安定走行制御(振動・音響・制御)
- 703 ホッピングロボットの姿勢安定化制御則(振動・音響・制御)
- 並列永久磁石型ハイブリッド磁気軸受の開発と応用(機械力学,計測,自動制御)
- 1231 並列永久磁石型ハイブリッド磁気軸受の開発と応用(磁気浮上・磁気軸受の制御(1))
- ワイドギャップ磁気軸受の開発とキャンドポンプ応用を考えた実験(機械力学,計測,自動制御)
- 708 腰部駆動を用いたホッピングロボットの制御(振動・音響・制御)
- 707 腰部駆動型二脚歩行ロボットに関する研究 : Foot 形状の影響(振動・音響・制御)
- 706 二脚ホッピングロボットによる垂直跳躍に関する研究(振動・音響・制御)
- 705 二足歩行ロボットの予測歩容制御(振動・音響・制御)
- 磁束スムージング磁気軸受の開発と応用
- 3次元加振機構による電気接点の劣化現象 : 3D加振機構の基本特性
- ハンマリング加振機構による電気接点の劣化現象 : 加振機構のモデリング
- C-5-11 ハンマリング加振機構による電気接点の劣化現象(第3報) : 加振機構のモデリング(C-5. 機構デバイス,一般セッション)
- 3次元加振機構による電気接点の劣化現象 : 加振装置試作(機構デバイスの信頼性,信頼性一般)
- 3次元加振機構による電気接点の劣化現象 : 加振装置試作(機構デバイスの信頼性,信頼性一般)
- ハンマリング加振機構による電気接点の劣化現象 : 測定データとその考察
- ハンマリング加振機構による電気接点の劣化現象 : 接触抵抗の変化
- ハンマリング加振機構による電気接点の劣化現象 : 摺動接触機構との比較(トライボロジー/一般)
- 回転座標変換に基づく三相スペクトル解析装置の提案
- A09 磁束スムージング磁気軸受の制御(OS9-1 磁気軸受・磁気浮上II)
- 誘導型磁気浮上回転モータの研究
- 大重量主軸台の原子レベル超磁歪位置決め/アライメントシステムの開発 : φ300mmSiウエハ超加工機械の中核技術
- 大口径φ300mmSiウエハ用超加工機械の開発
- GMM 適用超精密アライメント装置の開発
- 3502 φ 300 仕様シリコンウエハ超加工機の開発
- 回転座標変換型LPFによる新しい三相スペクトル解析法の提案
- 回転座標変換型ハイパスフィルタの拡張ボード線図による解析
- 拡張型の伝達関数による三相システムの新しい解析手法の提案
- 1008 人工心臓適用を目指した5軸制御セルフベアリングモータの小型化に関する研究(OS2-(2) ライフサポートにおける工学技術,オーガナイズドセッション)
- 406 差動駆動を用いたホッピングロボットの制御(OS14-(2) 振動・音響・制御,オーガナイズドセッション)
- 405 腰部駆動型ホッピングロボットの安定化制御 : ロバスト性の向上(OS14-(2) 振動・音響・制御,オーガナイズドセッション)
- 439 高性能で小型化が可能な5軸制御セルフベアリングモータの開発
- 離散化手法に基づく旋回クレーンの振れ止め制御(機械力学,計測,自動制御)
- 104 離散化手法に基づく旋回クレーンの振れ止め制御
- 振動周期に基づく旋回クレーンの振れ止め制御
- 旋回クレーンの2モード切替振れ止め制御
- 810 ホッピングロボットの最適駆動制御(関東支部 茨城講演会)
- 809 つま先駆動部を有するホッピングロボットの制御(関東支部 茨城講演会)
- 808 腰部駆動を用いたホッピングロボットの姿勢安定制御(関東支部 茨城講演会)
- 旋回クレーンの2モード切替振れ止め制御
- インパルスアクチュエータの開発とホッピングロボットへの応用
- 2重アクチュエータによるホッピングロボット(オーガナイズドセッション,振動・音響・制御)
- 902 間欠機構を用いたホッピングロボットの跳躍制御
- 901 切り替えフィードバック制御による旋回クレーンの安定化
- 相補重みによるH_∞サーボ系設計
- アウターロータ型5軸制御セルフベアリングモータの開発
- 2P1-E14 マニュアル制御に基づく脚支援システムManipulegの開発(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 複素H_∞制御による磁気軸受のロバスト制御
- 離散化システムの可制御・可観測性について
- 薄平板のセルフセンシング振動制御
- 1109 パラレル駆動型ホッピングロボットの跳躍制御(OS6-(1)オーガナイズドセッション《振動・音響・制御》)
- 1110 2足歩行ロボットのエネルギー予測に基づく歩容制御(OS6-(1)オーガナイズドセッション《振動・音響・制御》)
- 502 マニュアル制御に基づく装着型脚支援システム : 椅子への座り込み・立ち上がり動作の検証(OS5-(1)オーガナイズドセッション《ライフサポートにおける工学技術》)
- 732 アウターロータ型5軸制御セルフベアリングモータの開発(開発,OS-23 磁気浮上・磁気軸受,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- IPM型5軸制御セルフベアリングモータの永久磁石配置に関する研究
- 1012 一脚ホッピングロボットの跳躍最適化制御(OS6-(1)オーガナイズドセッション《振動・音響・制御》)
- 1013 二脚走行ロボットのハイブリッド安定化制御(OS6-(1)オーガナイズドセッション《振動・音響・制御》)