離散化手法に基づく旋回クレーンの振れ止め制御(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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Rotary crane control based on several discretizing methods has been proposed in this paper. The motion of the crane load is described by a discrete time system by assuming zero order and trapezoidal hold for the boom rotation. The stabilization of the load boils down to a finite settling time problem with constraints. This problem is reduced to solving a 6-th order equation for five step case, and an optimizing problem with constraints for more step case. Various simulation results have been given to show the effectiveness of the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2002-01-25
著者
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