405 腰部駆動型ホッピングロボットの安定化制御 : ロバスト性の向上(OS14-(2) 振動・音響・制御,オーガナイズドセッション)
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概要
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In this paper a posture control method for a hopping robot to enhance the robust stability is proposed. The robot has a crank mechanism and hip drive mechanism. Feedback gains for flight and stance modes are obtained by solving a certain optimization problem for the posture stabilization. We verified effectiveness of the control method by simulation and experiment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-08-25
著者
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