216 バネ状脚を有する2脚走行ロボットの制御(振動・音響・制御,オーガナイズドセッション)
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概要
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We created a biped running robot with spring legs and proposed posture control method for stability running. This robot is composed legs with springs made CFRP and that has waist joint assisted by a motor. We linearly approximated flight and stance phase and gave state feedback for stability control of a biped running robot, therefore this robot could achive stability running.
- 2008-09-12
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