215 クランク機構の位相差制御を用いたホッピングロボット(振動・音響・制御,オーガナイズドセッション)
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概要
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We have proposed a hopping robot with crank mechanisms driven by phase difference control. A set of crank mechanisms is used for the hopping motion and the roation of the leg. The feedback gains for the flight and stance modes are obtained by solving a certain optimization problem for the posture stabilization.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2008-09-12
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