再帰的計算に基づく3眼ステレオマッチングのVLSIアーキテクチャ(集積回路とアーキテクチャの協創 : どう繋ぐ?どう使う?マルチコア)
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概要
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3次元計測のためのステレオビジョンでは,画像間の対応を高速かつ高信頼に求めることが必要となる.対応点探索の手法として,SAD(Sum of Absolute Differences)演算に基づく方法がある.SAD演算に基づく対応点探索では,SAD演算が膨大な回数行われるため計算量の減少が重要となる.本稿では,SAD間の共通の中間結果に着目した再帰的SADを提案する.また,一般的な2眼ステレオビジョンでは,オクルージョンなどにおいて誤差が生じる問題がある.この問題に対し,基線の異なる3台のカメラ対を用いることで信頼性の向上を図る.3眼ステレオビジョンでは計算量が増加する問題があるが,提案する再帰的SADアルゴリズムを用いることで2眼ステレオビジョンから計算量の増加をわずかとできることを明らかにする.さらに,提案する3眼ステレオビジョンアルゴリズムのVLSI化を指向したプロセッサアーキテクチャを示す.
- 2008-05-06
著者
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