高安全自動車道路抽出のための動的再構成可能アーキテクチャ(集積回路技術とアーキテクチャ技術の協調・融合へ向けた,プロセッサ,並列処理,システムLSIアーキテクチャ及び一般)
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概要
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本論文では,高安全知能自動車実現のための道路を抽出するアルゴリズムとその専用ハードウェア化について提案する.左右のステレオ画像を用いることで,道路が平面である点に着眼し,その幾何学的特徴を表す射影変換行列を利用することで道路領域を抽出する.左右のステレオ画像の一方を射影変換し,もう一方の画像と差分画像及びSAD(Sum of Absolute Difference)を用いた検証をすることで道路を抽出する.基本処理である射影変換及び検証による道路領域抽出は計算量が多いため,専用ハードウェア化を行う.射影変換行列の推定では,主に行列変換とソーティング処理が行われる.検証による道路領域抽出においては画素の輝度値の差分やSADを用いる.これらは,全て加算ベースの動的再構成アーキテクチャを提案する.画像サイズ720×480の場合を考慮してみると,一般のハードウェアでは約2.5秒の時間を要したが,提案されたハードウェアでは約0.05秒以下の時間で処理が可能であると予測される
- 2006-06-08
著者
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