ウェアラブルシステムのためのビューベースな位置・方位取得手法 : 歩数計を用いた広域移動の実現と画像データベースの縮約

概要

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筆者らは,ウェアラブルカメラから得られる映像から,実環境中の情報源であるパノラマ画像群とのビューベースな位置合わせに基づいて利用者の位置と方位を取得する手法を提案,実装してきた.しかしながら,提案手法は,移動可能なすべての地点でパノラマ画像を事前に撮影しておく必要があるため,広範囲な環境への適用が難しいという問題点があった.そこで,本稿では,利用者の歩行動作の検出と計数によって移動距離を推定することで,必要となる画像データベースを縮約する改良手法について述べる.提案手法では,詳細な情報提示を必要としない移動路上では,既知の地点からの相対的な移動距離を歩数計を用いて推定し,粗い密度に配置されたパノラマ画像群とのビューベースな位置合わせによって,利用者の位置推定結果を補正する.改良手法を筆者らが構築しているVizWearプロトタイプシステム上に実装し,評価した.その結果,移動路上に要するパノラマ画像の枚数を1/10程度に縮約できた.また,移動中の位置推定に必要な処理コストを1/10〜1/20程度に削減することができた.
2002-02-14