ウェアラブルカメラと慣性センサ群のデータ統合に基づくパーソナルポジショニング
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概要
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本稿では,ウェアラブルカメラから得られる画像と,利用者の頭部と腰部に装着された慣性センサ群から得られるデータを統合することで,位置・方位情報を取得するパーソナルポジショニング手法について述べる.提案手法では,撮影された位置・方位が既知である画像データベースとウェアラブルカメラの画像との位置合わせによって絶対的な位置・方位を推定する.さらに,利用者の歩行動作に着目して慣性センサ群を用いて相対的な位置移動量・方位を推定するデッドレコニングを行う.これらの推定結果をカルマンフィルタの枠組を用いて統合することで,より信頼性の高い位置・方位取得を実現する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-01-09
著者
-
蔵田 武志
産業技術総合研究所 情報技術研究部門
-
興梠 正克
産業技術総合研究所 情報技術研究部門
-
興梠 正克
独立行政法人産業技術総合研究所サービス工学研究センター
-
蔵田 武志
産業技術総合研
-
興梠 正克
産業技術総合研 知能システム研究部門
-
興梠 正克
産業技術総合研究所
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