ライブ映像からの3次元構造と運動の復元のための高速でロバストなアプローチ

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概要

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本論文では, ビデオ映像から対象物体の3次元構造と運動を復元するための高速でロバストなアプローチについて述べる.まず, 計量アフィン射影モデルの逐次型ロバスト因子分解法について説明する.本手法は, 最小2乗中央値(LMedS)基準を用いて支配的な3次元アフィン運動を推定し, 外れ値とみなされる特徴点を除去する.また, 各入力フレームにおける計算コストはこのロバスト統計に基づいた手法と逐次型因子分解法を効果的に組み合わせることで削減する.合成データによるシミュレーションの結果から, 本手法を用いて支配的な3次元構造と運動がロバストに推定でき, 更に, 各フレームにおける実時間処理が標準的なPC上で可能であることを示す.また, 実動画像を用いたオフライン実験と, PCクラスタを用いた支配的な3次元運動をもつ特徴点を選択するオンライン実験の結果を示す.
社団法人電子情報通信学会の論文
2001-12-01

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