物理世界の状態変化に敏感なシステムPULSER-IIの提案と実装
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概要
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人間や自然の活動をもプロセスとして見る物理世界計算システム(PWCS:Physical World Computing System)を想定する。PWCSでは、物理世界に直接働きかけられることが必要であるため、通信機能を持つ自律移動ロボットが従来のコンピュータの手足の役割を担うことが予想される。このように人間とロボットが同じ物理世界で共存する場合、物理的な共有資源のオーナーシップ問題が発生し、これを解決するためにはその一つの解であるPersonal-space-based Ownership Model(POM)をロボットの制御に応用する必要がある。ところがPOMを実装するには、物理世界の動作や状態の変化を敏感に感じ取り、反射的な動作を行なえるシステムが必要である。本稿では、自律移動ロボットを制御するコンピュータ(以下ロボット・コンピュータと略す)に実装されている自律移動ロボット用OS OULSER上に、物理世界の動作や状態の変化に敏感なシステムPULSER-IIを実装する。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1992-02-24
著者
-
安西 祐一郎
慶應義塾大学大学院理工学研究科
-
矢向 高弘
慶應義塾大学理工学部
-
矢向 高弘
日本鋼管(株)情報システム部情報技術室
-
矢向 高弘
慶應義塾大学
-
安西 祐一郎
慶應義塾大学
-
菅原 智義
日本電気株式会社c&cシステム研究所
-
菅原 智義
慶應義塾大学大学院理工学研究科計算機科学専攻
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