HURON : 人間とロボットの協調による移動ロボットのためのナビゲーションシステム
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概要
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これまで,計算機技術の飛躍的な進歩により,オフィスや家庭内などの一般社会においての個人的な作業に対する負荷が軽減されてきた.さらに近年,人間同士の協調作業に対する支援の研究としてCSCWの研究,ならびにグループウェアの開発が活発に行われている.しかしながら,実際の協調作業では計算機で扱える電子的な情報だけでなく,書類や書籍などの実在する物質を扱ったものが存在する.そこで,このような物体に対して働きかけることのできるメディアとして自律移動ロボットを利用できることが望まれている.情報伝達のメディアとして利用されるロボットは,オフィスや家庭のように,人間と共存する環境で自律移動できる機能が必要である.これまでロボットは,産業用ロボットとして特定の分野において実用化されているものの,オフィスなどで利用される自律移動ロボットとしては,作業空間が複雑であり,しかも高度な機能を要求されるため,その実用化は困難なものとなっている.本稿では,自律移動ロボットの実用化に向けて,ロボット単体では実行できないタスクを人間と協調することにより作業の遂行を可能とする.自律移動ロボットのためのナビゲーションシステムHURON(HUman assisted RObot Navigation system)を提案する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1993-03-01
著者
-
安西 祐一郎
慶應義塾大学大学院理工学研究科
-
中内 靖
防衛大学校機械工学教室
-
安西 祐一郎
慶應義塾大学
-
川杉 憲二
慶応義塾大学理工学部
-
吉野 隆
慶應義塾大学
-
川杉 憲二
慶應義塾大学
-
中内 靖
慶應義塾大学
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