移動ロボット環境に適したタスクアロケーションアルゴリズムの提案

概要

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今までロボットは、産業用などある特定の分野に限って用いられ発展してきた。しかし、近年におけるロボット技術の進歩には目を見張るものがあり、産業用ロボットだけにとどまらず、オフィスや一般家庭でのロボット使用の要求が高まりつつある。ロボットは、商品を運ぶといった、従来の計算機では扱えなかった物理世界を直接操作することができる。そして、複数台のロボットを利用することにより、1台のロボットでは時間やコストのかかるであろうタスクを他のロボットに効率良く実行することができるようになる。ところが、自律移動ロボットにおける物理世界を直接扱うタスクの割り当てでは、物体の受渡しなど、従来考慮されていた要素だけでなく、物理的なタスクに固有な要素をも考慮したアルゴリズムが必要である。そこで本研究では、複数台の移動ロボットが存在する環境において、物理的な要素を考慮したタスク割り当てアルゴリズムを提案する。また、シミュレーションによる評価結果を報告する。
一般社団法人情報処理学会の論文
1992-02-24