複数の自律移動ロボットによる地図生成システムMARSHAの設計と実装

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自律移動ロボットが外界と相互作用してゆく上で、外界に対応した地図をいかに表現し、獲得するかという問題が重要となる。地図の表現方法に関する従来の研究には、格子状に区切った環境に物体の存在確率を割り当てるOccupancy grid、環境上のランドマークをグラフとして表現するLog-net、あるいはロボットの経路をベクトルとして記したテンプレートの集合として環境を表現するNaTsなど様々なものがある。これらは、地図を作成するロボットとそれを利用するロボットは同一の個体であることを前提としている。これに対し、複数のロボットが混在し相互に通信できる場合、あるロボットによって生成された地図は、他のロボットでも有効に利用できることが望まれる。しかし、センサの種類の違い、内界センサの誤差といった個体差により、各ロボットの特性が全く等しいとは仮定できない。本研究では、複数の自律移動ロボットから得られる局所的環境情報を統合する際に、個々のロボット間の特性に関する関係式を求めることにより、ロボット固有の誤差に依存しない地図を生成するシステムMARSHA(Map AcquiRing System for Heterogeneous Agents)を設計・実装した。
一般社団法人情報処理学会の論文
1992-02-24

複数の自律移動ロボットによる地図生成システムMARSHAの設計と実装

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