パーソナルロボット制御に対するリアルタイムスケジューラの適応性評価
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概要
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ロボットのモータ制御等に用いられる周期的タスクや厳しいリアルタイム性の要求されるタスクを効率的に実行するには、時間的制約を考慮したスケジューリングを行なう必要がある。同時にロボットの制御では環境の変化等によって起動されるプロセスを迅速に実行できる必要がある。スケジューラはそれらの要求を満足せねばならず、どのようなスケジューリングアルゴリズムが適当であるかは一概には言えない。本稿では、現在我々が開発中のパーソナルロボットを対象としたOSμ-PULSERへ数種のリアルタイムスケジューラを実装し、それらのロボット制御に対する適応性を比較し検討する。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1993-03-01
著者
-
安西 祐一郎
慶應義塾大学大学院理工学研究科
-
矢向 高弘
慶應義塾大学理工学部
-
矢向 高弘
日本鋼管(株)情報システム部情報技術室
-
矢向 高弘
慶應義塾大学
-
飯田 浩二
慶應義塾大学
-
安西 祐一郎
慶應義塾大学
-
菅原 智義
日本電気株式会社c&cシステム研究所
-
菅原 智義
慶應義塾大学大学院理工学研究科計算機科学専攻
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