インクリメンタルな制約解消機構を用いたロボットタスクスケジューラの設計と実装

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概要

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自律移動ロボットによる荷物配送システムを想定した時、タスクは、ユーザからロボットヘ逐次依頼され、時間制約を持つものと考えられる。このようなタスクをスケジューリングするためには、インクリメンタルな制約解消機構を備えたスケジューラが必要となる。ロボットを効率良く移動させるためには、1つのスケジュールだけを求めるのではなく、複数の実行可能なスケジュールの中からできるだけ良いものを選ぶ必要がある。しかし、最終的に選ばれるスケジュールとスケジューリングに要する時間は、制約解消機構に与える制約をどのように生成していくか、すなわち制約生成アルゴリズムに大きく依存する。実際の環境では、スケジューリングに十分な時間を割り当てることができない場合も予想されるので、スケジューラの設計においては、スケジューリングに要する時間を考慮しなければならない。本研究では、制約生成アルゴリズムを3つ提案し、評価する。
一般社団法人情報処理学会の論文
1994-03-07

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