RISCプロセッサを用い割り込みを重視したパーソナルロボット用の機能別モジュールの設計と実装

概要

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本研究室では、近い将来ロボットがオフィスや家庭で人間の仕事を支援すると想定し、人間・ロボット・コンピュータの相互のインタラクションの間題について様々な角度から研究している。この種の問題を実際の自律移動するロボット上に実装しようとすると、その間題の複雑さ、モデル化の困難さ、処理能力の不足などから問題解決が困難であった。このような自律移動ロボットとして本研究室では、ASPIRE(A Synchronus,Parallel,Interrupt-based and REsponsible)アーキテクチャを提案している。このアーキテクチャは、ロボットを機能別のモジュールに分割し、起きたイベントの伝達を割り込みによって実現するものである。既にこのアーキテクチャは、CISCチップであるMotrola68000系のPU(プロセッシング・ユニット)を用いて本研究室で設計および実装されているが、その処理能力は十分とはいえない。そこで本研究では、RISCプロセッサであるSPARCliteを用いてこの機能別モジュールを設計・実装・評価し、プロトタイプとの性能比較を行なう。
一般社団法人情報処理学会の論文
1994-03-07