RTミドルウェア用の優先度によるオブジェクト管理機構(タスクスケジューリング,組込技術とネットワークに関するワークショップETNET2008)
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概要
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並列分散処理のオブジェクト指向ネットワークアプリケーションである分散制御ロボットには,ミドルウェアによる分散オブジェクト管理基盤の構築,開発の低コスト化,システムの拡張性,リアルタイム性の保証などが求められる.Robot Technology(RT)ミドルウェアは,RTコンポーネントを組み合わせることにより,多様なロボットシステムの統合を可能としたソフトウェアである.しかしながら,RTミドルウェアにはミドルウェアレベルでリアルタイム性を保証する機構がない.そこで本研究ではRTミドルウェアを対象として,ミドルウェアレベルで時間予測性を向上させるために,優先度によるオブジェクト管理機構を提案する.RTコンポーネントはタスク情報を追加したメッセージを送信することで,オブジェクトを優先度順で実行可能となる.本研究の提案手法が従来手法と比較して,タスク成功率が向上することを示す.
- 社団法人情報処理学会の論文
- 2008-03-27
著者
-
上山 真生
慶應義塾大学大学院理工学研究科
-
山崎 信行
慶應義塾大学大学院理工学研究科
-
武田 瑛
慶應義塾大学理工学部情報工学科
-
加藤 真平
慶應義塾大学大学院理工学研究科開放環境科学専攻
-
山崎 信行
慶應義塾大学大学院理工学研究科開放環境科学専攻
-
山崎 信行
慶應義塾大学
-
千代 浩之
慶應義塾大学
-
加藤真平
慶應義塾大学
-
上山 真生
慶應義塾大学
-
武田 瑛
慶應義塾大学大学院理工学研究科開放環境科学専攻
-
武田 瑛
慶應義塾大学
-
千代 浩之
慶應義塾大学大学院理工学研究科開放環境科学専攻
-
加藤 真平
慶應義塾大学
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