パーソナルロボット用機能別並列計算機アーキテクチャ : ASPIRE

概要

論文の詳細を見る
近年,AIのプラットホームとして自律移動型の知能ロボットに注目が集まっているが,雑踏のような非人工的な環境で自由に動作可能な実用的自律ロボットはいまだに存在しない.そこで本研究では,実用を目指しレスポンシブ性を重視したパーソナルロボット用機能別並列計算機アーキテクチャASPIRE (ASynchronous, Parallel, Interrupt-based and REsponsive architecture)を提案・設計する.ASPIREは,パーソナルロボットにリアクティブ性,リアルタイム性,緊急(例外)処埋,ロバスト性,並列性を持たせた機能別並列計算機として設計を行う.ASPIREでは,ロボットを機能分散されたモジュールに分割し,各モジュールごとにプロセッサを配置する.各モジュールは,互いに通信しながら自律的に並列動作を行う.また,割り込み線をモジュール内外のイベントを発生するすべてのデバイス(I/O等)に張りめぐらせ,すべてのイベント伝達手段に割り込みを用いる.そして,その機能を用いて通常処理と例外処理を統一的に扱う.ASPIREの実装例としてVME busで結合し分散共有メモリを持ったプロトタイプのパーソナルロボットASPIRE-Iを設計・実装し評価を行う.
一般社団法人情報処理学会の論文
1996-01-15