移動対象の協調的追跡のための観測可能領域モデル生成・更新法 (<特集>ITSとモバイルコンピューティング)
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概要
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本論文では, 複数の視覚を備えた自律システム(シーンを観測するためのアクティブカメラと, ネットワーク接続された計算機から構成されるActive Vision Agent, 略してAYA)によって実時間対象追跡を行う際に, シーンの観測可能領域モデルを用いることによって, 各AVAの協調性を向上させる手法を提案する. 複数の自律システムが協調動作を行うためには, タスクが何であったとしても, 相互に相手の能力や現在の状況に関する知識を持ち合わせることが必要になる. 特に移動物体の追跡を行う際には, AVAは協調相手である他のAVAがシーン中のどの領域を観測できるかを把握し, 相互の状態を考慮したうえで各AVA間で役割分担を行うべきである. このような協調動作を実現するために, 本論文で提案する追跡システムは, 追跡を実行する過程で獲得される各AVAに関する観測可能領域情報を集めて, シーンの観測可能領域モデルを生成・更新する. そして, この観測可能領域モデルを用いることにより, シーンの構造と対象の動きの両方を考慮にいれた協調追跡を実現する.
- 2001-07-15
著者
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