ダイナミックメモリを用いた実時間対象追跡
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概要
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本論文では時変な事象を処理の対象とするモジュールやエージェントなどが並列動作する際に有効な通信方法を提案する.従来のマルチエージェントシステムにおいて多用されてきた黒板モデル(共有メモリ)に, 時変な値を維持・管理する機能を付加し拡張した機構(ダイナミックメモリアーキテクチャ)を用いることによって次のような利点が得られる.(1)各モジュールまたはエージェントは完全非同期に動作することができる.(2)通信遅延や書き込み/読み出し時刻の差による誤差の影響を抑制することができる.(3)各モジュールは独立に設計することができるため, システム構築が容易である.こられの利点を検証するため, 我々は視点固定型パンチルトカメラを用いた物体追跡システムを構築した.このシステムでは画像を処理する「知覚モジュール」と, カメラの方位を制御する「行動モジュール」をそれぞれ独立させ, それらの間の通信をダイナミックメモリにより実装した.これらは知覚により得た対象の方位・速度や, 画像処理を最適化するためにカメラの角速度などの情報を互いに交換する相互依存の関係にあるが, ダイナミックメモリの働きによりこれらがまったく独立した処理サイクルで動作しつつ安定に対象が追跡できることが確認された.また異なった対象物体抽出原理に基づく2種類の知覚モジュールを製作し, それらを入れ換えることでモジュラリティが高いことも確認した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2000-11-15
著者
-
松山 隆司
京都大学大学院情報学研究科知能情報学専攻
-
村瀬 健太郎
京都大学大学院情報学研究科:現在 株式会社富士通研究所
-
松山 隆司
京都大学大学院 情報学研究科知能情報学専攻
-
日浦 慎作
広島市立大学情報科学研究科
-
日浦 慎作
京都大学大学院情報学研究科
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