装着型視覚センサを用いた手持ち物体の3次元ディジタル化(一般セッション(1))
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概要
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人にとって,興味ある小さな対象を手に持って,取りまわして観察するという行為は,日常的によくする行為の一つである.人と共生する計算機システムは,人が取りまわして観察している物体と,その物体に対する人の意図や意志を自律的に認識すべきである.人が手に持った物体を自律的に認識し,また,人の把持行為や把持物体に対する観察行為を理解するために,我々は装着型視覚センサーを用いた研究を行ってきた.装着型視覚センサーは,装着した人とほぼ同じ視点と視界で物体を見ることができるという特徴がある.本論文では装着型視覚センサーを用いた画像から得られた次のような研究結果を示す.まず第一に,観察のための手繰り操作という視点で,ものの持ち方を4通りに分類できることを示した.第二に,ダイナミックスペースカービングと言う,変化する物体に隠蔽される剛体の三次元形状を抽出する手法を提案した.最後に,空白空間という概念で距離画像とシルエットとが統合できることを示し,この統合が三次元形状の抽出を効率化することを示した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2004-03-05
著者
-
松山 隆司
京都大学大学院情報学研究科知能情報学専攻
-
松山 隆司
京都大学大学院 情報学研究科知能情報学専攻
-
鷲見 和彦
京都大学大学院情報学研究科
-
鷲見 和彦
京都大学大学院情報学研究科:(現)三菱電機株式会社先端技術総合研究所
-
鷲見 和彦
京都大学大学院情報学研究科知能情報システム専攻
-
築澤 宗太郎
京都大学大学院情報学研究科知能情報学専攻
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