実時間対象検出・追跡のための知覚と行動の動的統合

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概要

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アクティブカメラを用いた対象検出・追跡システムでは, 対象領域の検出・対象方位の算出を行う知覚モジュールと, 対象方位へカメラを制御する行動モジュールが協調動作する必要がある。各モジュールの効率的な動作やシステムの柔軟性・拡張性を考慮すると, 知覚・行動モジュールはそれぞれ独立に並行動作することが望ましい。しかしこの場合, 協調動作のためにモジュール間での非同期な通信が必要となり, 情報の送受信時刻のずれによる時間遅れが生じる。この時間遅れのために, 動的な対象を扱うシステムでは実世界とシステムの動作との整合がとれない場合がある。本稿ではこのような時間遅れの問題に対して, システムのダイナミクスを表現する「ダイナミックメモリ」を提案し, それを介して知覚と行動を統合する方法を示す。また, 試作システムを用いた実験によりダイナミックメモリの有効性を示す。
一般社団法人情報処理学会の論文
1999-03-18

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