視点固定型パン・チルト・ズームカメラを用いた実時間対象検出・追跡

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概要

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広範囲を移動する対象を正確に撮影するためには, パン・チルト・ズームなどのカメラアクションを行いながら対象の追跡を行う方法が有効である. しかし, 画像から対象を検出し, 検出結果に応じてカメラアクションを行うリアクテイブシステムでは, 画像の撮影開始からアクションの完了までに要する時間を無くすことができないため, ある時刻にシステム内部で求められた運動対象の情報(位置, 速度等)は, 実世界では対象の過去の情報に相当している. このような時間遅れと, その間の対象の運動を考慮したリアクションを行うことによって, 「リアクティブシステムにおける実時間性」を保証することができる. 本稿では, 「対象の運動推定」と「システムの時間遅れ推定」の2つから, 対象の運動に整合したカメラアクションを決定する手法を提案し, 試作システムを用いた実験結果から, 本手法によりシステムの追従性・安定性が著しく向上することを示す.
一般社団法人情報処理学会の論文
1998-01-22

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