ロバストスライデングオブザーバによる柔軟関節をもつロボットマニピュレータの適応トラッキング制御
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概要
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This paper presents an adaptive tracking control scheme for robot manipulators with flexible joints using only the information of the motors as feedback. The states of linkage are estimated by a robust sliding observer. Stability of the dynamic control system with the sliding observer is confirmed using Lyapunov stability theory. To illustrate the effect of the algorithm upon combination of the controller and the observer, computer simulations have been carried out using SCARA-type 2-DOF manipulator.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1995-11-25
著者
-
尾形 和哉
大同工業大学工学部
-
早川 義一
名古屋大学大学院工学研究科
-
尾形 和哉
名古屋大学工学部
-
藤井 省三
名古屋大学工学部
-
楊 剣鳴
名古屋大学工学部
-
尾形 和哉
名古屋大学工学研究科
-
藤井 省三
大同工業大学
-
楊 剣鳴
名古屋大学大学院
-
早川 義一
名古屋大学
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