2次元投影像からの3次元物体の位置・姿勢推定方法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
透視投影により得られた2次元投影像から3次元物体の位置・姿勢を画像パターンマッチングで推定する方法を提案している.すなわち,モデル物体とその位置・姿勢,表面反射係数から推定した画像と実際の投影像との一致度を評価関数とした非線形最小2乗法により,物体の位置・姿勢を推定する.この方法は,不安定な処理である特徴の抽出・対応付けを必要とせず,悪条件下の入力投影像に対する頑健性が高いという利点を有する.本方法の有効性をシミュレーションおよび実機試験により確認する.
- 1994-01-25
著者
関連論文
- 発電ボイラにおける過熱蒸気温度の適応制御に関する考察
- 矛盾を含んだ三面図情報からの物体の推定
- 機械設計図面の自動認識・理解に関する研究 : 機械図面に適した細緑化処理と図面解釈ルールインタープリタ
- 高精度レンダリングのための局所的遮へい駆動型三角形分割
- Dempster-Shafer理論を用いた領域分割
- 適応型8分円フィルタを用いたコーナー検出
- 分布系の有限次元VS-MRAC
- 外乱を伴う放物形分布定数系の有限次元離散時間MRAC
- 陰影とエッジの情報を融合したモデルベースト3次元物体認識 : 心的イメージ上の仮想的空間操作を模擬して
- 2次元投影像からの3次元物体の位置・姿勢推定方法
- 画素データレベルでのアフィン変換画像のマッチング : 計算量の削減
- 1次元投影像からの2次元物体の位置-姿勢推定方法
- 時変系に対する確定的なパラメータ集合の評価
- 制御性能を考慮したクレーンシステムの同定評価
- ロバストスライデングオブザーバによる柔軟関節をもつロボットマニピュレータの適応トラッキング制御
- マルチレートモデルにおける推定パラメータ数の一減少法
- 連続時間一般化予測制御における計算の簡単化と追従性能の改善
- マンホール内設備調査システム
- 最近隣内挿法による座標変換の高速化と滑線化
- 輝度変化による姿勢角計測
- 光投影法における反射光強度分布の補正
- 障害物に隠ぺいされた対象の表出方法
- スリット光投影法による3次元位置計測 (線路設備計測技術)
- 磁界による位置計測法の誤差特性 (線路設備計測技術)
- スリット光投影法による高精度距離・姿勢計測
- 磁界による位置計測法の精度に関する検討
- Dempster-Shafer理論を用いた図面中の文字認識
- ポテンシャル場のマッチングによる物体の位置・姿勢推定とその収束特性
- 非点光束と非ステップエッジを考慮したぼけ画像からの距離推定方法
- 対話形多目的最適化法の改善と設計問題への応用
- μ-設計理論を用いたSCARA型ロボットの防振制御
- 522 PID動作のセルフチューニング制御とその応用(O.S.1. ロボティクス・制御・自動化)
- 柔軟関節をもつロボットマニピュレータのロバスト制御
- モデル規範型適応制御を利用したロボットマニピュレータの力制御 : 直動機構の力制御
- H_∞制御によるロボットマニピュレータの残留振動抑制制御
- 2自由度ロバスト制御を用いたマスタースレーブシステム
- 適応制御を用いたマスタスレーブマニピュレータシステム
- 異なるサンプリング周期をもつモデルを用いた多変数一般化予測制御
- H_∞タイプ制御問題においてサンプル値系と等価な離散時間系
- 異なるサンプリング周期を有する多変数一般化予測制御
- 多重モデルとモデル選定機構をもつ適応制御系とその応用
- オブジェクト指向言語を用いた多変数適応制御系の解析, 設計支援システムとその応用
- 中部支部の活動
- 機械設計図面の自動認識・理解に関する研究 : 一面図の表現法とルールによる解釈法
- 過渡時のボイラ効率に関する一考察
- 過渡時のボイラ効率に関する一考察
- 頂点保持法による最適化制御の研究
- 連続式相関法による最適化制御の研究
- 頂点保持法による最適化制御の研究
- 連続式相関法による最適化制御の研究
- サーボモータの適応制御
- 単眼移動視による物体形状推定に関する検討
- 部分的に既知な多変数系の適応制御
- 関節にばね剛性を持つスカラー形ロボットの適応的非線形動的補償
- 2)カメラ主点距離較正の最適化(〔情報ディスプレイ研究会 ヒューマンインフォメーション研究会 マルチメディア情報処理研究会 ネットワーク映像メディア研究会 画像情報システム研究会〕合同)
- カメラ主点距離較正の最適化
- カメラ主点距離較正の最適化
- 多視点画像からの断片的な情報を融合した物体位置・姿勢推定方法
- カメラ主点距離校正の最適化
- 物体像の位置,大きさ,移動速度の計測誤差の解析
- 物体モデルからの生成画像と実画像の適合による二次元形状復元
- 逐次近似反復解法を用いたカメラ較正における誤差解析と基準点の最適設定
- ポテンシャル場のマッチングによる一筆書き線図形の形状認識
- 画素データレベルでのアフィン変換画像のマッチング
- 全排ガス損失を最小にするボイラの効率制御の研究
- 全排ガス損失を最小にするボイラ効率制御の研究
- 相関形最適化制御の解析
- 相関形最適化制御の解析
- 相関型Optimalizing Controlの解析(続) : VI. 測定
- 空気調和系のダクトにおける流体温度の動特性