陰影とエッジの情報を融合したモデルベースト3次元物体認識 : 心的イメージ上の仮想的空間操作を模擬して
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概要
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人が物体を認識するとき, 心の中でその物体の仮想的なイメージを思い浮かべ実際に見ている物体と比較しながらイメージの中で仮想的物体を空間操作するメカニズムが重要な役割を果たしている. 本研究は, このような人の認識メカニズムを計算機上に実現することを目指している. 具体的には, テレビカメラで撮影した入力画像に対し, 事前に与えられているモデル物体の概略位置・姿勢と表面反射係数に基づいて推定画像を生成し, 推定画像の陰影が入力画像に一致するように非線形最小2乗法を用いて物体の位置・姿勢を推定する. 同時に, 推定画像と入力画像から抽出したエッジ画像に対しても同様に推定を行う. そして, 陰影に基づく推定とエッジに基づく推定を融合させる. これらの推定と融合を反復し, 入力画像と推定画像の一致度を高めていく. 本手法では, 陰影とエッジの情報が, 姿勢と位置のずれに対して互いに相補的に働く. そのため対応付けを行わないにもかかわらず, 比較的大きなずれに対して頑健となる.
- 1996-05-25
著者
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